公元1392年，高丽王朝被李成桂建立的王朝取代，国号“朝鲜”。朝鲜时代由于推崇佛学，中文轻武，这一时期朝鲜的跆拳道技术没有受到官方的重视，但在民间却始终没有停止过“手博”和“跆跟”这些跆拳道的初始技艺活动。同时，军队也用“手博”和“跆跟”作为选择士兵的方法，一个人若想作武官，就必须在竞技时用“手博”或“跆跟”技艺三人以上才行。在朝鲜时代，跆拳道的形式除了技艺得到发展外，在文字记载方面也有很大进展。公元1790年，正祖委派李德懋和学者朴齐家、白东修三人汇编了《武艺图谱通志》，这是跆拳道的代表作。在这部书中不仅收录了“手博”、“跆跟”的一些技法、动作图解和关于跆拳道的发展源流，而且还收录了多种武器的使用方法，并将很多其他域族的技击性很强的武术技艺融汇于跆拳道的技法之中，使跆拳道的源流在文字记录和理论上游了较科学的记载和记述。

　　高丽是公元918年在朝鲜半岛建立的一个统一的国家。高丽王朝的军队勇敢善战，推翻了新罗王朝，建立了高丽王朝。高丽的忠惠王本人十分喜爱手博，便要求他的军必须进行具有跆拳道特色的“手博”竞技运动练习。士兵们常用拳掌击打墙壁、木块及砖瓦，以磨练手部的攻击能力。忠惠王还邀请了武艺超群的士兵金振郗到宫中表演手博技艺，在朝野上下极力推崇“手博”技艺，使跆拳道声望大振，受到广大民众的喜欢，并被规定为军队训练的必修项目。据《高丽史》记载，手博是高丽人普遍喜好的竞技项目之一。

　　跆拳道的“跆”字，意为像台风一样猛烈地、强劲地跳踢的“脚”；“拳”字意为拳头，用来进攻的武器；“道”是指人生的正确道路，在这里寓意使用ຫໍສະໝຸດ Baidu脚的方法和原理。跆拳道运动要求练习者不仅学习跆拳道的技术、更注重对跆拳道礼仪、道德修养的学习和遵从，每一次练习都要求“以礼始，以礼终”，培养人的礼仪、忍耐、谦虚和坚韧不拔的精神，这对青少年尤其具有特殊的教育意义。

　　1955年，跆拳道运动在经历了几千年的发展和充实之后，终于被跆拳道运动的和组织者将朝鲜的自卫术统称为“跆拳道”，即现代跆拳道。1961年9月，南朝鲜成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式比赛项目。1966年，第一个国际组织——国际取得联盟（I.T.F）成立，崔泓熙仁第一届主席。1973年5月，世界跆拳道联合会（W.T.F）在汉城成立，金云龙当选为主席。1975年，世界跆拳道联合会被国际体育联合会接纳为正式会员。1980年国际奥委会正式承认了世界跆拳道联合会。

　　说它古老是因为它在有记载的朝鲜民族史违加襄跆拳道运动的起源和发展一跆拳道运动概述跆拳道运动是一项起源于朝鲜半岛的古老而又新颖的竞技体育运动是朝鲜民族在生产和生活基础上发展起来的一项运用手脚技术和身体能力进行自身和搏击格斗的传统体育项目

　　跆拳道运动是一项起源于朝鲜半岛的古老而又新颖的竞技体育运动，是朝鲜民族在生产和生活基础上发展起来的一项运用手、脚技术和身体能力进行自身和搏击格斗的传统体育项目。说它古老，是因为它在有记载的朝鲜民族史上已有3000多年的历史；说它新颖是因为跆拳道自50年代中期在朝鲜半岛重新崛起到现在，半个世纪以来，努力向世界传播，已经风靡全球，成为一项新颖的竞技体育项目。跆拳道的内容十分丰富，但主要包括品势（动作组合）、搏击格斗和功力检验三大部分。

　　公元1910年日本侵占朝鲜建立了殖民政府，一度下令禁止所有的朝鲜文化活动，跆拳道自然也在禁限之内。这个期间，跆拳道技艺在朝鲜境内销声匿迹，只有靠流浪到日本和中国的跆拳道艺人将跆拳道与日本的武道和中国的武术融合在一起而保存下来，这反而使跆拳道技法得到充实和发展，逐渐形成了跆拳道新的技术体系。第二次世界大战后，朝鲜独立，国家的完美体育、社会面貌日益改观，自卫术也相应再度兴起，以前流落异国他乡的许多朝鲜人也相继回归故里，同时也将各国的武道技艺带回本国，并进一步将这些技艺和跆拳道技法融于一体，去芜存精，融合发展，逐渐形成了现代跆拳道运动的基础体系。

　　原始社会时期，朝鲜民族的人们大部分过着以农业为主的农耕生活，间或辅以狩猎为生。为了获得食物、抗击外来势力的入侵和抗御野兽的袭击，人们在反复的实践中逐渐发现了一些锻炼身体和参与战斗的方法，这些发自本能的发明，在社会进化的过程中逐步演化成有目的、有意识的斗技活动，形成了古代跆拳道的雏形。当时人们斗技的目的除了获得食物、抗击入侵和抵御野兽外，更多的是用于参加祭祀是展示力量的斗技大会，许多古书对这些祭祀斗技活动都有所记载，可见当时斗技相当盛行。

　　跆拳道练习者身穿专用的白色跆拳道道服，腰系系代表不同段位的腰带进行训练和比赛。跆拳道的水平高低是由练习者的级别和段位体现的，水平越高，其段位也就越高。跆拳道的段位分为初级的十级至一级和高级的一段至九段。跆拳道的比赛是分男女两个组别按体重分级进行的。由于跆拳道运动是以腿法为主要进攻手段，因而比赛时气氛紧张激烈，双方斗智斗勇，拳来腿往，高难动作精彩纷呈，充分展示了人的斗志，鼓舞人奋发向上的精神，陶冶人的道德情操，同时可以使人享受到打击艺术的美妙感觉。

　　在国际跆拳道联合会（简称世界跆联）被正式公认后的十多年中，跆拳道运动在全球得到了空前的发展，现在风行全球150多个国家和地区，参与练习者多达7000万人，而且在洲际和世界各级各类大赛上都可看到跆拳道的影子。

　　现在，世界上基本形成了以世界跆联为主体倡导的竞技跆拳道，其鲜明特点是以竞技为主，品势练习为辅。还有一种是国际跆联倡导的以品势为主，竞技实战为辅的跆拳道运动。

　　朝鲜半岛的三国时代是高句丽、新罗、和百济三国并存时期。大约在公元前一世纪左右，三国相继兴起，高句丽在朝鲜半岛北部，新罗在东南部，百济在西南部，为了争夺领土，三国之间战争不断，纷争四起，因此这个时期跆拳道形式迅速发展，以适应战争的需要。据古载：‘跆拳意指使用手和脚，磨练四肢和身体的灵活用法，是武艺的基础。”“剑术是以空手击倒对方的‘手术’为基础。”可以看出，当时的练武之人在使刀、剑之前就已经熟练的掌握了跆拳道，力求无论有无武器都能灵活运用手和脚战胜对手，成为优秀的武士。